C'est tout à fait cela !
Pour reprendre votre exemple, le salarié dont le contrat de travail fixe une durée de 20 heures par semaine verra les deux premières heures complémentaires, soit 10 % du temps de travail initialement prévu au contrat, rémunérées selon le barème habituel, c'est-à-dire sans majoration. À partir de la vingt-troisième heure, les heures complémentaires seront payées 25 % de plus.